“8顆攝像頭搞定所有”，馬斯克一直這樣佈道特斯拉的FSD傳感器方案。但佈道歸佈道、願景歸願景，現實是現有方案撐不住FSD，情況又有新變化——最新曝光的特斯拉文件，據稱還是特斯拉中國的內部文件，其中信息顯示：特斯拉將會采用新一代硬件傳感器方案，匹配新一代特斯拉自動駕駛算力基礎HW4.0。
核心變化主要涉及兩方面：
第一，原先前置3個攝像頭，變成2個，但分辨率提高。
第二，之前官宣拋棄的毫米波雷達，又加回來。
而且這套新方案適配的特斯拉車型，可能率先在中國工廠生產。
什麼樣的方案？
曝出的新方案，主要有兩個變化。
首先，是安裝在前擋的前視攝像頭，由三目變成雙目。
少一個攝像頭，但分辨率和視場角都提高。據說有500萬像素，而且自帶防LED爆閃功能。
同時B柱/尾門/內後視鏡飾蓋處/側翼攝像頭均更換為同樣的高分辨率產品。
而在攝像頭模塊上，增添加熱以及風扇等自清潔裝置。
第二個重大變化，是之前被馬斯克拋棄的唯一一個毫米波雷達，也要裝回來。
曝料還明確指出，這就是HW 4.0方案配置，主要服務於FSD。
如果為真，意味著特斯拉要靠7個攝像頭+1個毫米波雷達，實現馬斯克口中“安全性猛增300%”。
這次曝料之所以引起國內外廣泛關註，是因為流出源的性質，並非無據可考的”知情人士”。而是一張煞有介事的特斯拉中國“內部文件”截圖。
從文字描述來看，這份文件更像是產線變更後指導質檢工人作業的說明。
這可能也說明，新傳感器方案的特斯拉車型，相關生產準備已經就緒。
下一代FSD的傳感器方案被曝出，網友的看法認為，雙目攝像頭其實比三目能更利於測量距離，屬於回歸本質的改進：
但是也有人質疑這樣的硬件層面改動，並不能對FSD的表現有顯著提升，軟件的問題才是馬斯克最需要解決的：
當然，也有人不相信。結合特斯拉漲價、補貼退坡等等負面因素，這樣的信息可能隻是分散大傢註意力的手段：
你怎麼看？
HW4.0，會有哪些不同？
如果下一代特斯拉真的變成7攝像頭+1毫米波雷達的方案，對於自動駕駛功能體驗，以及技術研發會帶來什麼樣的變化？
目前特斯拉的前置攝像頭130萬像素，全車換成換成500萬像素攝像頭，帶來的最大變化是系統捕捉到的圖像更清晰，在數據層面上給決策系統提供更詳實的依據。
具體來說，是500萬像素產品，其SNR（信噪比）和HDR（高動態范圍）比原先的130萬像素攝像頭高得多。
SNR即信噪比，指放大器的輸出信號的功率，與同時輸出的噪聲功率的比值，常常用分貝數表示。
設備的信噪比越高表明它產生的“雜音”越少。對於來說，信噪比越大，說明混在圖像信號裡的無用噪點信息越小，數據質量越高，否則相反。
HDR是描述描述攝像頭拍攝明暗對比比較強烈的場景時的識別能力，可以狹義理解為拍攝明暗對比場景時抑制過曝和改善曝光不足的能力。
500萬像素攝像頭，使圖像數據的“含金量”更高，同時也讓目標識別變得更加容易。理論上講能夠提升FSD的能力上限。
但就像有網友指出的，硬件是基礎，最終的療效，還要看FSD軟件研發的進度。
此外，攝像頭自帶的加熱清潔系統，毫無疑問會讓FSD在惡劣天氣下表現更好，也是為系統能力下限兜底的措施。
而換裝500萬攝像頭，一個必然的結果就是系統數據處理負擔的增加。
這也是為何這套系統被認為是HW 4.0的匹配方案。
HW 4.0我們曾介紹過【鏈接】，底層算力芯片特斯拉自研，臺積電7nm制程，算力216TOPS，是目前方案的3倍。這也說明，看似減掉一個攝像頭，但實際上新方案對於環境的感知能力和系統計算需求，都有顯著提升。
而最值得關註的一個點，也許是那個被默默“請回來”的毫米波雷達。
對不起，雷達減錯
新HW 4.0，很可能已經方案定型量產在即。
固然可以看成是特斯拉更加邁向“純視覺”核心的一步：攝像頭上去量求精，還給予更大的算力支持。
但HW 4.0表現出的另一個重要特質，是馬斯克從“純視覺原教旨主義”，“不聲張”地轉向——
曾經眾目睽睽之下被馬斯克扔進垃圾堆的毫米波雷達，又裝回來。
融合感知的方案，在下一代特斯拉自動駕駛方案中，可能還是主導。
沒有毫米波雷達的特斯拉，滿打滿算也就在北美地區賣一年左右，現在成“絕版”。
為啥要取消？馬斯克早就說過：盡可能使用少的傳感器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數據融合和處理的挑戰。
毫米波雷達的原理，是過無線電波的技術，即便在能見度差的情況下也能檢測快速接近的物體，是安全冗餘的重要組成之一。
在RoboTaxi或高等級自動駕駛中，激光雷達+毫米波雷達+攝像頭，缺一不可。
不過雷達也有缺點，會增加車載計算機處理的數據量，對計算能力和多傳感器數據融合，提出新挑戰。
所以，馬斯克的信條是，人能靠視覺開車，AI一定也可以。因為圖像本身就包含駕駛所需要的一切信息。
隻不過這樣，自動駕駛的成敗關鍵，用戶的使用體驗，甚至生命財產安全，全系於算法一身，即使可靠性做到小數點背後好幾個9，以特斯拉的銷量基數，依然不是萬無一失。
而特斯拉取消毫米波雷達的糟糕後果，也很快顯現出來。
2021年底開始，8攝像頭版特斯拉北美開售，但隨著它的上市，特斯拉投訴量在短期內激增3000%，絕大部分是關於“幽靈剎車”的問題。
幽靈剎車的本質，其實就是前向識別失誤，錯把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標，錯認成汽車、行人等等。
這恰好是毫米波雷達最重要的冗餘作用。
根據之前曝光的文件，和特斯拉關聯公司、項目的蛛絲馬跡，特斯拉極大概率在自研一款新的毫米波雷達。
區別於傳統脈沖雷達，特斯拉這款更像是FMCW雷達，即調頻連續波雷達。有人推測這是一款高分辨率的4D成像雷達（增加高度數據）。
而馬斯克的說法，也悄然發生轉變：
並非完全否定毫米波雷達，“高分辨率的毫米波雷達”勝過純視覺。
相比3D雷達，4D雷達的確可以獲得更多數據，從而提供給決策規劃更多可依賴的信息。
然而如果HW4.0中毫米波雷達真的回歸，對於馬斯克和特斯拉的影響才剛剛開始。
一方面，是否意味著100%純視覺現階段還走不通？無法應對城市城區開放場景路況？
另一方面，一旦特斯拉的自動駕駛傳感器方案還要更改，那之前已經交付賣出的200萬輛車，是否意味著無法OTA升級到最新FSD能力？那些已經提前預購FSD能力的車主，又該如何交代？